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L'histoire légendaire des fondateurs de Rome, Romulus et Rémus, fait partie de la mythologie romaine. L'épisode le plus connu et le plus illustré de la légende constitue le moment où les jumeaux nouveau-nés sont abandonnés et sont recueillis par une louve qui les allaite. Leur histoire se déroule avant la fondation de Rome, vers 750 av. J.-C., mais le plus ancien récit écrit du mythe date du IIIe siècle avant notre ère.
La légende raconte qu'Ascagne, fils du héros troyen Enée, aurait fondé la ville d'Albe la Longue, une cité légendaire et des plus anciennes d'Italie, sur la rive droite du Tibre, à 20 km au sud-est de la future Rome. Beaucoup des descendants d'Ascagne ont régné sur la ville, jusqu'à l'arrivée de Numitor et de son frère Amulius. Ce dernier détrôna Numitor, et, pour qu’il n’existe aucune descendance qui puisse lui voler le trône, il condamna sa fille, Rhéa Silvia, à être prêtresse du dieu Vesta pour qu’elle reste vierge.
Mais le dieu Mars est venu voir Rhéa Silvia en rêve durant son sommeil afin de s'accoupler avec elle. Suite à cela, Rhéa Silvia donna naissance à deux jumeaux : Romulus et Rémus. Amulius, craignant que ses petits-neveux ne réclament leur dû en grandissant, prit prétexte qu'ils étaient les fils d'une vestale, qui avait fait vœu de chasteté, et ordonna qu'on les jette dans le Tibre. Mais l'ordre fut mal exécuté, les nouveau-nés furent abandonnés dans un panier sur le fleuve et survivèrent grâce à la probable protection des dieux. Le panier contenant les deux bébés fut trouvé par une louve, sous le Ficus Ruminalis, un figuier sauvage situé devant l’entrée de la grotte du Lupercale, au pied de l’une des sept collines de Rome, le Mont Palatin. La louve prit sous sa protection Romulus et Rémus, qu’elle allaita et considéra comme ses propres enfants. On dit aussi qu'un pivert, l'oiseau de Mars, fut chargé de veiller sur eux. Plus tard, un berger nommé Faustulus les rencontra par hasard auprès de la louve et décida de les emporter avec lui pour les élever avec son épouse Acca Larentia, mère de 12 enfants et qui, selon Tite-Live, était une prostituée que l’on surnommait Lupa (ce qui signifie la louve en latin), d’où l’allaitement légendaire de la louve.
Romulus et Rémus vivèrent une jeunesse campagnarde auprès de Faustulus, ils apprirent à garder les troupeaux et ainsi à entraîner leurs qualités de combattants en s'opposant aux brigands qui tentaient d'attaquer les troupeaux. Ils furent toutefois capturés dans une embuscade et conduits devant le chef des brigands qui n'était autre que Numitor. Les liens familiaux révélés, ce dernier put parfaire l'éducation des jumeaux. Dès lors, Romulus et Rémus décidèrent de venger la mort de leur mère en allant tuer Amulius, avant de restaurer leur grand-père Numitor sur le trône de la cité antique.
Romulus et Remus décidèrent ensuite de fonder leur propre ville, à l’endroit même où ils avaient été adoptés et protégés par la louve, sur les bords du Tibre. Cependant, une dispute éclata entre les deux frères pour savoir quel nom porterait la ville et qui en serait le roi. Pour se départager, les jumeaux consultèrent les auspices, autrement dit le vol divinatoire des oiseaux. Romulus se plaça sur le mont Palatin, Rémus sur l'Aventin. L'interprétation du présage fut problématique : Rémus le premier aperçoit six vautours, mais Romulus finit par en observer douze. Malgré la contestation de son frère Rémus, Romulus entreprit la fondation de la ville à laquelle il donna son nom : Roma, en traçant un sillon avec sa charrue sur les côtes du Mont Palatin, afin de délimiter la frontière de sa ville, le 21 avril 753 avant Jésus Christ
(début du calendrier romain). Une dispute éclata et Rémus franchit par dérision le sillon sacré que venait de tracer Romulus qui tua son frère sur le coup de la colère. On raconte que finalement, pris de remords, Romulus enterra son frère sous la colline de l'Aventin avec tous les honneurs.
Romulus entreprit alors la construction de sa ville. Très vite, la nouvelle cité attira vagabonds et esclaves, qui y trouvèrent refuge. Mais la nouvelle cité, lieu de refuge des hommes désormais libres souhaitant changer d'existence, manquait singulièrement de femmes, une pénurie qui condamnait le projet à brève échéance. Comme les tentatives de demandes de mariages dans les cités avoisinantes étaient repoussées avec mépris, Romulus décida de voler des femmes : c'est l'épisode de l'enlèvement des Sabines. Lors d'une fête organisée par Romulus, les femmes des Sabins et autres peuples voisins furent enlevées par surprise et mariées aux Romains.
Furieux, les peuples outragés formèrent une coalition dirigée contre Rome. Romulus prit d'abord le dessus, mais grâce à la trahison de la jeune sabine Tarpéia, les Sabins parvinrent à s'introduire dans la ville et à s'emparer de la citadelle du Capitole. Romulus relança ses troupes à l'assaut mais ce sont finalement les épouses sabines des romains qui s'interposèrent entre les deux camps et mirent un terme aux combats. Romains et Sabins fusionnèrent et le gouvernement fut concentré à Rome qui doubla sa taille. Les deux rois, Romulus le Romain et Titus Tatius le Sabin, règnèrent ensemble "en parfait accord" pendant plusieurs années. Titus mourut cependant accidentellement lors d'une émeute, laissant Romulus seul roi. Romulus passa le reste de sa vie à guerroyer contre ses proches voisins étrusques. Il laissa, après sa mort, un état suffisamment fort et impressionnant militairement pour vivre en paix pendant quarante ans sous le règne de son successeur, Numa Pompilius, gendre du roi Titus Tatius.